OpenGL ES图形库最终的结果是在二维平面上显示3D物体（常称作模型Model)这是因为目前的打部分显示器还只能显示二维图形。但我们在构造3D模型时必须要有空间现象能力，所有对模型的描述还是使用三维坐标。也就是使用3D建模，而有OpenGL ES库来完成从3D模型到二维屏幕上的显示。
这个过程可以分成三个部分：
- 坐标变换，坐标变换通过使用变换矩阵来描述，因此学习3D绘图需要了解一些空间几何，矩阵运算的知识。三维坐标通常使用齐次坐标来定义。变换矩阵操作可以分为视角（Viewing），模型（Modeling）和投影（Projection）操作，这些操作可以有选择，平移，缩放，正侧投影，透视投影等。
- 由于最终的3D模型需要在一个矩形窗口中显示，因此在这个窗口之外的部分需要裁剪掉以提高绘图效率，对应3D图形，裁剪是将处在剪切面之外的部分扔掉。
- 在最终绘制到显示器（2D屏幕），需要建立起变换后的坐标和屏幕像素之间的对应关系，这通常称为“视窗”坐标变换(Viewport) transformation.
如果我们使用照相机拍照的过程做类比，可以更好的理解3D 坐标变换的过程。
- 拍照时第一步是架起三角架并把相机的镜头指向需要拍摄的场景，对应到3D 变换为viewing transformation （平移或是选择Camera ）
- 然后摄影师可能需要调整被拍场景中某个物体的角度，位置，比如摄影师给架好三角架后给你拍照时，可以要让你调整站立姿势或是位置。对应到3D绘制就是Modeling transformation （调整所绘模型的位置，角度或是缩放比例）。
- 之后摄影师可以需要调整镜头取景（拉近或是拍摄远景），相机取景框所能拍摄的场景会随镜头的伸缩而变换，对应到3D绘图则为Projection transformation(裁剪投影场景）。
- 按下快门后，对于数码相机可以直接在屏幕上显示当前拍摄的照片，一般可以充满整个屏幕（相当于将坐标做规范化处理NDC），此时你可以使用缩放放大功能显示照片的部分。对应到3D绘图相当于viewport transformation （可以对最终的图像缩放显示等）
下图为Android OpenGL ES坐标变换的过程：
- Object Coordinate System: 也称作Local coordinate System，用来定义一个模型本身的坐标系。
- World Coordinate System: 3d 虚拟世界中的绝对坐标系，定义好这个坐标系的原点就可以用来描述模型的实现的位置，Camera 的位置，光源的位置。
- View Coordinate System: 一般使用用来计算光照效果。
- Clip Coordinate System: 对3D场景使用投影变换裁剪视锥。
- Normalized device coordinate System (NDC): 规范后坐标系。
- Windows Coordinate System: 最后屏幕显示的2D坐标系统，一般原点定义在屏幕左上角。
对于Viewing transformation (平移，选择相机）和Modeling transformation（平移，选择模型）可以合并起来看，只是应为向左移动相机，和相机不同将模型右移的效果是等效的。
所以在OpenGL ES 中，
- 使用GL10.GL_MODELVIEW 来同时指定viewing matrix 和modeling matrix.
- 使用GL10.GL_PROJECTION 指定投影变换，OpenGL 支持透视投影和正侧投影（一般用于工程制图）。
- 使用glViewport 指定 Viewport 变换。
此时再看看下面的代码，就不是很难理解了，后面就逐步介绍各种坐标变换。
public void onSurfaceChanged(GL10 gl, int width, int height) {
// Sets the current view port to the new size.
gl.glViewport(0, 0, width, height);
// Select the projection matrix
gl.glMatrixMode(GL10.GL_PROJECTION);
// Reset the projection matrix
gl.glLoadIdentity();
// Calculate the aspect ratio of the window
GLU.gluPerspective(gl, 45.0f, (float) width / (float) height, 0.1f, 100.0f);
// Select the modelview matrix
gl.glMatrixMode(GL10.GL_MODELVIEW);
// Reset the modelview matrix
gl.glLoadIdentity();
}